Max's Homepage

Mal was anderes: Blender 2.5

admin — Tue, 05 Jan 2010 14:29:58 +0000

Ich benutze ab und zu mal Blender, meistens um für eine Präsentation etwas zu illustrieren. Seit einigen Tagen gibbet es endich eine funktionierende(!) – beim letzten Versuch hat tatsächlich mein gcc mit einer Segfault das Handtuch geschmissen – Version von Blender 2.5 zum Download. Ist zwar Alpha, läuft aber schon relativ stabil und die meisten Funktionen tuen was sie sollen. Und was soll ich sagen – ich bin begeistert! Die UI wirkt viel aufgeräumter als noch bei 2.49 und die ‘Object Tools’ am linken Rand zeigen nur noch das, was im aktuellen Modus Sinn macht. Endlich muss ich die gesuchte Funktion nicht mehr in hunderten von Submenüs suchen. Nur mein SpaceNavigator tut noch nicht, aber das ist erstmal egal…

Es geht vorwärts…

admin — Mon, 21 Dec 2009 15:20:31 +0000

…zumindest aufm PC. Das Gehäuse für den den Roboter ist mittlerweile fertig, auch wenns mir noch nicht wirklich gefällt. Motorsteuerung und Akkuplatine müssen leider noch geätzt werden, obwohl ich nicht weiß, ob das vor Weihnachten noch was wird. Der DC/DC-Wandler war zwischendurch auch mal anders im Einsatz(5V kann man immer mal gebrauchen ) und scheint sehr gut zu funktionieren. Die Restwelligkeit ist sehr gering, nur das Problem mit den OpAmps habe ich immer noch. Mit Überspannungsabschaltung dürfte sich das hoffentlich in den Griff bekommen lassen…

Update: CAN-Debugger

admin — Sun, 30 Aug 2009 17:00:48 +0000

Wie hier angekündigt, habe ich die Software zum CAN-Debugger nochmals überarbeitet. Die überarbeitete Software(SVN Rev 26) findest du hier. Das Protokoll ist jetzt im Wesentlichen gleich zum gängigen ASCII-Protokoll, lediglich die Daten werden binär übertragen. Eine genaue Erklärung der Unterschiede findest du in diesem Posting(relativ weit unten). Da das gepatchte Modul (noch nicht) im Kernel enthalten ist, habe ich es auch mit ins Archiv gepackt. Außerdem sind auch noch die Eagle-Files der Hardware enthalten, an denen sich allerdings nichts geändert hat!

Kleines Zwischenprojekt: CAN-Debugger

admin — Sat, 22 Aug 2009 15:54:33 +0000

Da mein Roboter vermutlich den CAN-Bus zur Kommunikation verwenden wird, brauche ich dafür auch einen passenden Debugger. Fertige Debugger waren mir viel zu teuer(>100€) und außerdem brauche ich weder galvanische noch optische Trennung(im schlimmsten Fall wird der Max232 im Rechner getoastet…), deshalb habe ich mir einen selber gebaut. Ich verwende einen ATmega8 mit MCP2515 als CAN-Controller, MCP2551 als CAN-Transreceiver und einen MAX233(hatte ich halt rumliegen, wer will, kann das Layout ja auch für einen MAX232 anpassen) als RS232-Transreceiver. Die Gerätefirmware ist dank der CAN-Lib von Fabian Greif kein Problem, schwierig war es eher, einen passenden Linuxtreiber für SocketCAN zu frickeln. Schwierig deshalb, weil ich nicht das gängige ASCII-Protokoll, sondern eine eigens dafür entwickeltes Binärprotokoll(spart fast 50% Daten auf RS232, und das ist der Flaschenhals) verwende. Eine Beschreibung dieses Protokolls findest du hier(PDF, Englisch!). Die Firmware und das Kernelmodul können hier(SVN-Revision 12) heruntergeladen werden, allerdings hat die Firmware (noch) kein Makefile! Dieses Archiv enthält außerdem auch die Eagle-Files des Boards. In Rücksprache mit den SocketCAN-Entwicklern wurde das Protokoll geändert, eine neues Archiv ist in Arbeit! Bisher habe ich das Modul mit 125Kbit Busrate unter 100% Busload erfolgreich getestet. Einziges Manko: Der MCP2515 nimmt die Nachrichten zwar sofort an, allerdings bedeutet das nicht, dass diese auch verschickt wurden. Unter 100% Busload kann es passieren, dass der MCP seine Nachrichten einfach nicht loswird, somit irgendwann alle 3 Sendepuffer voll sind und das Kernelmodul dann auf jede weitere Sendeanfrage nur noch den Fehlercode 0xff bekommt. Allerdings tritt dieser Fall wirklich nur sehr selten auf! Viel Spaß beim Nachbauen!

Versuchsaufbau bscan

Schaltplan

Board (halbe Eurokarte)

Powerboard fertig!

admin — Thu, 06 Aug 2009 10:11:21 +0000

Eben ist das Powerboard – die erste Platine für AlPlex – fertig geworden. AlPlex ist mein erster richtiger Roboter. Auf dieser Platiene befinden sich zwei LM2576 Schaltregler(einer für +5V, der andere für +3.3V) – jeweils mit Strommessung über Shunt und OpAmp(den es mir im Moment andauernd toastet, worauf dieser meint, seine Betriebsspannung auf die Eingänge geben zu müssen, mal sehen, ob Linear da was passendes baut ) – und natürlich mit Temperatursensor, damit der Roboter (hoffentlich…) merkt, dass seine Spannungsversorgung überlastet ist.